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       四足機器人是機器人行業復雜度最高、難度最大的類型之一，其運動靈活性高、復雜地形適應能力強，最早期的研究者主要將其應用在軍事領域。

       近年來，隨著新材料、機器人智能控制、感知導航等技術不斷突破，行業對四足機器人的研究逐漸深入。四足機器人逐步從實驗室走向現實大眾的生活，其商業化進程也在不斷加速。

       近日，全球領先的商用服務機器人公司普渡科技正式發布了四足配送機器人產品——D1。這是普渡科技推出的首款非輪式機器人，一經發布便吸引了業界的廣泛關注。

       D1采用模塊化設計，擁有對稱式結構，基本組成部分包括關節模組、大小腿、云臺配送盒、主控板、電池、交互屏幕、激光雷達、相機等。

       關節模組是四足機器人的核心動力來源。D1采用了高性能自研關節模組，該關節模組高度集成了自研高性能電機、自研高精度減速器、自研高性能驅動器等多個模塊，具有中空走線、斷電后能記憶輸出絕對位置等特點。在此基礎上，其采用CAN-FD通信模式，帶寬高達5Mbps。另外，D1的關節模組還采用了19位高精度編碼器，位置反饋精度非常高。

       主控板是四足機器人的大腦。D1的高性能自研主控板擁有16核CPU、高達30TOPS的AI算力和豐富的接口資源，以及超強計算能力和整機的電源管理能力。從電池續航方面來看，D1的電池高達600Wh，能提供強大續航能力。

       D1采用柔順力控的綜合控制方案，能夠適應不同地形，即使在外力擾動下，也能夠始終在運動過程中保證機身的平衡。

       通過多樣化的傳感器（RGBD相機、人臉識別相機、激光雷達、頂視相機等），D1能同步精準提取周圍復雜工作環境信息。同時，D1自主導航與規劃、3D避障、人機交互等。
       四足機器人D1配備了配送專用的云臺配送盒。通過控制算法的主動控制，云臺配送盒可以自動調節俯仰姿態。在機器人行走、爬斜坡以及爬樓梯時，云臺配送盒能夠始終保持水平。該設計使得配送盒內的物品不會因為地形的起伏而傾倒，保證了配送的平穩安全。
       相比傳統輪式機器人對使用地形的要求，D1能自適應不同地形，再搭配始終保持水平的云臺配送盒，D1能夠實現復雜地形的餐廳以及園區和小區的“最后三公里”配送。